摘 要：在现代化的工业控制中，通过伺服电机控制的操作手的运用越来越普及，为了能让教学更好的与实际衔接，设计了一种教学用的操作手系统。该设计以伺服电机控制为基础，以PLC为控制核心、传感器为检测元件、气动设备为驱动力，通过编程可以实现对操作手的精确控制进而完成工件的搬运。该系统可以用于独立学科实验，也可用于综合性的课程设计。

关键词：伺服电机;PLC;气动技术

前言

操作手和机械手类似，都是是模仿人手的部分动作，按照给定动作、轨迹实现自动抓取、搬运的自动化控制装置。随着机械手的应用不断普及，在精度、稳定性、安全性更高的要求下，通过PLC控制伺服电机的操作手，在自动化工业的生产加工方面应用越来越广泛。

一、操作手系统的组成

该系统主要针对具有一定专业知识之后的专业课学习，在系统的设计中有气动机械爪手、双杆气缸、旋转台、单杆气缸、磁性开关、稳压电源、伺服电动机、PLC各模块、按钮板、I/O转换端子、电气网孔板、各种电磁阀组成，可以完成将工件从传输线搬运到加工检测单元待料区工位，待加工检测完成后再搬运至传送线。

气动机械手：双向电磁阀控制，抓紧到位时，磁性传感器检测到位并把信号输入PLC，完成抓紧工件的动作。

双导杆气缸：双向电磁阀控制，一个信号控制手臂的伸出，一個信号控制手臂缩回。

回转台：采用伺服电机和蜗轮蜗杆结构控制，运行稳定。

单杆气缸：单向电磁阀控制，电磁阀得电，气缸杆伸出，失电之后，气缸杆缩回。……