崔芳婷 李欢欢

摘要：触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必须媒介。本文针对机器人触觉传感技术的全球专利申请概况、专利分布和重要申请人专利布局进行分析，梳理机器人触觉传感技术的发展脉络和趋势，指明了该领域的研究热点、重点，最后从现有技术角度分析未来技术的发展方向。

关键词：智能机器人;触觉;传感

中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1003-5168（2020）03-0140-07

1 概述

触觉是机器人获取环境信息的一种重要知觉形式，是机器人实现与环境直接作用的一种必要方式。与视觉不同，触觉本身有很强的敏感能力可直接测量对象和环境的多种性质特征。

触觉的主要任务是为获取对象与环境信息和为完成某种作业任务而对机器人与对象、环境相互作用时的一系列物理特征量（接触力的大小、柔软性、硬度、弹性、粗糙度、形状等）进行检测或传感。机器人触觉与视觉一样基本上是模拟人的感觉，广义的说它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉，狭义的说它是机械手与对象接触面上的力感觉。机器人触觉传感器主要有检测和识别功能：检测功能包括对操作对象的状态、机械手与操作对象的接触状态、操作对象的物理性质进行检测;识别功能是在检测的基础上提取操作对象的形状、大小、刚度等特征，以进行分类和目标识别。

现今国内外关于机器人触觉传感的研究朝着大面积化、集成化、柔性化发展，具体体现在对于机器人触觉皮肤的研究愈来愈广泛深入。……