崔艳，王晓珊

山西师范大学物理与信息工程学院，山西 临汾 041000

多智能体由于具有自主性、分布性、协调性等特点，被广泛应用于许多科学研究，包括一致性问题[1～3]，编队控制[4]，模拟动物集群[5]，智能体的蜂拥等问题.但是从资源利用角度看，当系统达到一致时，保持数据的状态不再进行更新，就可以减少系统更新的次数，不会造成通信信道的负担.于是基于事件触发的控制策略得以发展，文献[6]提出了一种事件触发的分布式同步控制算法，Jiang等人采用反馈控制研究了一系列非线性系统的一致性问题.文献[7]中，Xie等人利用每一个跟随者的事件触发线性反馈律来设计控制更新协议，解决了多智能体的全局领导跟随控制问题.文献[8]中，由Zhang等人改进的集中式和分布式事件触发函数被用来解决领导跟随系统网络的一致性问题.以上文献研究的都是基于事件触发的多智能体系统的一致性.

除了对通信信道的更新次数的研究外，对于信道因为数据传输慢或者拓扑网络变化而造成输入数据的延迟，对系统的影响也较大，这也是研究者们关注的一个重点.已经有文献研究了带有时滞的多智能体系统的一致性[9～11]，文献[9]采用频域分析法研究了定拓扑网络下有领导者的二阶时滞系统的一致性问题，并计算出所允许的最大时滞.而文献[10]研究了混合阶多智能体系统的组一致性问题，利用模型转换，将闭环系统转化为等价系统，利用一系列的……