陈 隆

（大同煤矿集团王村煤矿， 山西 大同 037000）

引言

现在，我国煤矿开采所使用的悬臂梁掘进机主要通过工人目测观察、手动操作两种方式开展工作。由此可以看出其自动化程度相对较低，巷道断面主要取决于人为，此外由于煤矿井下作业相对复杂，比如存在能见度低、粉尘大等，因此导致出现超挖以及欠欠挖现象，从而给后面的工作带来影响。为此笔者设计了一种以DSP 悬臂式掘进机控制系统为基础的智能化控制掘进机，其能够借助设置的传感器采集数据；同时为了能够更加准确地控制掘进机的截割部，使用单神经元自适应PID 控制算法可以有效减少掘进机在巷道掘进超挖欠挖的概率，使掘进机满足自动化设计的需要[1-3]。

1 掘进机控制系统总体方案

对于掘进机的控制系统而言，采用DSP 为主控单元，能够实时对掘进机进行检测以及控制。其中掘进机控制系统主要包括如下两种功能：第一，掘进机基本控制；第二，断面自动成形控制。前者，包括如下几个子功能：第一，行走；第二，行星轮运动；第三，数据采集处理等等。后者是以断面轮廓自动截割控制为基础，并且融入神经元自适应PID 控制。对于远程控制单元需借助CAN 通信，当工作时，借助查询方式实现下位机对上位机的指令反馈，借助应用中断的方式将上位机的指令传输给下位机。与此同时，借助QT 软件编写上位机远程控制软件，这样能够通过MYSQL 实现数据的存储。图1 表示相应的系统硬件结构框图。……