马广富，王 伟,，张 伟，黄庆龙，彭玉明，张 晓

(1. 哈尔滨工业大学控制科学与工程系，哈尔滨 150001；2. 上海卫星工程研究所，上海 200240； 3. 上海市深空探测技术重点实验室，上海 200240)

0 引 言

小行星探测活动是当前国内外航天活动的重点和热点，包括小行星探测在内的多次深空任务也已纳入国家深空重大专项。小行星探测任务由于能量需求大，所以高比冲、长寿命、高可靠的电推进系统是工程任务实施的优选动力形式。采用电推进方式能有效增强探测器变轨能力，提高任务灵活性，降低任务成本等优势，但电推进方式给探测器带来一些新问题。电推进方式推力较小，需要长期连续开机工作，期间为确保推力方向正确且帆板对日定向，探测器与地面的通信无法保证连续可用，地面无线电导航方法无法为探测器提供可靠的导航信息。此外，电推进方式对连续小推力建模的不准确性，只依靠探测器自主轨道递推等方法应用受限，因此，采用小推力变轨的小行星探测器亟需一种能够提供实时连续、高精度导航信息的自主导航方法。

当前小行星探测工程任务主要依赖于天文光学图像测角方法进行自主导航，该方法对观测的目标天体约束限制较多，导致小行星探测器的导航信息不能满足实时连续高精度的需求[1-3]。本文在近年来深空导航领域新提出的直接获得探测器速度信息方法的基础上[4-6]，结合测角导航方法，给出了一种适用于小推力变轨小行星探测器的组合自主导航方法。……