雷经发，何玉，张淼，孙虹，李永玲

(1.安徽建筑大学 机械与电气工程学院，安徽 合肥 230601；2.安徽省工程机械智能制造重点实验室，安徽 合肥 230601；3.过程装备与控制工程四川省高校重点实验室，四川 自贡 643000)

0 引言

近年来，三维激光扫描技术得到了快速发展，它对物体的三维模型重建起到了巨大的作用，提高了目标物体的三维模型重建的效率，而三维激光扫描技术得到点云数据进行建模[1]成为国内外学者关注的问题。

平面特征是机械零部件中最为常见的轮廓特征之一，利用一系列方法对相关机械零件点云数据来提取平面特征，其中在大量点云数据中得到所需要的平面特征采取的方法有最小二乘法[2]、随机抽样一致性法[3-4]等。点云数据平面拟合过程中，如果只考虑观测向量的误差，可采用最小二乘法获取参数。但是由于仪器精度、人为因素以及遮挡物等各种因素，扫描仪得到的点云数据往往存在噪声点甚至是离群点，噪声点指基本符合理论平面方程或有较小误差的点云数据，而离群点则指偏移较大的点云数据。随后，国内外学者对加权最小二乘法进行深入研究[5-7]，其方法可以减小干扰点影响，并且用于点云平面拟合[8-9]。由于部分零部件点云数据中存在大量干扰点，随机抽样一致性算法可以在大量点云数据中分割得到平面特征。虽然国内外对最小二乘法[10]、加权最小二乘法、随机抽样一致性算法[11-13]做了大量的研究，但是，这三种方法的拟合精度存在差异，缺少对于平面拟合效果的对比研究。……