陈安迪，干静，屈楚离，马静

有源外骨骼机器人外观造型发展趋势

陈安迪，干静，屈楚离，马静

（四川大学 机械工程学院，四川 成都 610065）

有源外骨骼机器人是一种为人的运动提供助力的可穿戴式动力机械装备，近几年在军用和民用领域的用户需求激增，技术水平发展迅猛；人们对其外观造型的提升有迫切需求。本文通过追溯有源外骨骼机器人外观造型的发展历程，概括了国内外已有和公开在研的有源外骨骼机器人外观造型现状。分析有源外骨骼机器人主要功能结构对造型的显著作用；对比不同使用领域的用户对外骨骼造型及审美的需求；例证影视娱乐中的外骨骼形象对真实外骨骼产品产生的影响。梳理近80年来有源外骨骼机器人外观造型的发展变化。分析有源外骨骼机器人外观造型的发展趋势，明显趋势是：材料的轻量化和柔性化、结构的仿生化与拟人化、设计风格的个性化及品牌化。

外骨骼机器人；外观造型；发展趋势

有源外骨骼机器人（或简称为有源外骨骼）是集成了智能控制、传感、移动计算、信息等技术的人机一体化动力机械装备。有源外骨骼机器人的作用是为穿戴者的运动提供助力和防护[1]，目前主要应用于军事、民用和工业领域。随着有源外骨骼机器人的人机耦合性提升，智能化、轻量化快速进步，其应用前景非常可观。有源外骨骼机器人造型设计的从无到有，跟随技术进步动态变化。

近年来，有源外骨骼产品种类不断增加，不同领域中使用者的使用环境迥异，功能需求分化明显[2]，体验要求明确提高。……