田俊 潘浩 潘平逊/凌云科技集团有限责任公司

0 引言

某型飞机主起落架通过可折撑杆的收放来实现主起落架机构的收放。该撑杆是一个具有特定运动属性的空间连杆机构，其展开时形成的向上挠度是保证主起落架可靠收放的关键指标。在大修装配时，需通过调节齿板扣齿长度将可折撑杆向上挠度调整到规定的范围。由于缺少计算方法，在实际维修时只能采用传统的“装配-测量-拆卸-返回修理车间调试”循环迭代方式来完成，导致维修时间不稳定，制约了产品交付。因此，需要一种能够在主起落架装配前根据零部件真实状态准确计算机构挠度和反求齿板调节量的方法。

1 建立主起落架数字样机

1.1 机构运动学简析

对该机型主起落架收放机构进行适当简化，得到图1 所示收放机构运动简图。图中1 杆为减振支柱，2 杆为下侧撑杆，3 杆为上侧撑杆，4 为安装位置。当起落架收起时，铰链点C 将向上运动。对于空间连杆机构，已知输出端的位置参数，求解从输入端到各个关节的位置和状态参数，属于机构的位置逆解问题，该起落架装配过程中齿板调节量的分析就属于此类机构位置逆解问题，主要有图解法和解析法[1]。采用解析法并借助三维模型，可得到机构整个运动循环的运动学特性，即为不同尺寸的装配状态。建立主起落架杆系坐标系，将各构件表示为杆矢，各构件杆矢的方位角均由X 轴正向开始，沿逆时针方向计量为正，该机构的封闭矢量方程 为