马 帅，苏仁忠，杨宏伟

(1.中国电子科技集团公司第五十四研究所，河北 石家庄050081； 2.湖北省农业机械化技术推广总站，湖北 武汉430017)

0 引言

伴随近几年国家无人机技术和产业的蓬勃发展，尤其在农业农村部农机购置补贴政策和地方配套政策的引导下，植保无人机得到快速推广和广泛应用[1-2]。根据目前的应用趋势，植保无人机已经胜任了喷洒农药、叶面施肥、辅助授粉、农田信息采集和辅助决策规划等作业，广泛应用于稻田、旱地、高山茶园、烟草地、防护林和经济林等各类场景。相比传统农业机械作业，植保无人机表现出作业效率高、劳动强度低、适应性广和对人体健康危害小等明显优势。农业物联网的快速发展在一定程度上促进了植保无人机的智能化融合应用，部分区域已具备无人化操纵、精准精细作业、智能管理和智慧农场的实现条件。

飞行质量是影响植保无人机作业性能和用户体验的关键指标。植保无人机系统一般由飞行平台、飞控系统、导航系统、动力系统、遥控站及通信链路、任务载荷(喷雾系统)和其他传感器部件组成[3]。表征其飞行质量的指标主要有悬停精度、飞行高度及稳定性、速度性能、飞行控制精度、水平加减速性能和姿态精度等。这些指标无一不是植保无人机导航系统、飞控系统、测控系统和动力系统等综合作用的结果，任何一个分系统的性能都会影响到其整体飞行状态，不同于分系统指标的检测，整机飞行性能的检测是重点也是难点所在[4]。……