马鸿斌 ，尚建华 ，潘世光 ，罗 远 ，贺 岩

(1.东华大学 信息科学与技术学院，上海 201620；2.中国科学院上海光学精密机械研究所 空间激光信息技术研究中心，上海201800）

0 引言

科技的进步加快了测距技术的发展步伐，同时也对测距系统提出了更为苛刻的要求。其中，激光测距技术利用激光优异的单色性以及极窄的脉冲宽度等特点，能够有效降低地面杂波的影响和背景噪声的干扰，在超低空或地面目标探测等领域具有明显的探测优势[1]。对于地理勘测以及复杂地理环境下的工程测量，激光测距系统能够提供较高的测距精度[2]。近年来，无人汽车[3]、无人机[4]、机器人等新兴技术的快速发展离不开高性能的测距技术，越来越多的新型智能装备将激光测距系统作为其探测模块，因此，对激光测距系统的测距性能(测距精度、动态范围和数据上传速率等）、功耗以及体积等方面提出了更高的要求，同时也衍生出了新的测距指标标准[5]。目前，激光器技术的发展成熟以及高灵敏度探测器等光电器件性能的不断提高给激光测距技术带来了新的机遇与挑战，如何提高测距系统的测距性能、如何有效降低系统成本、加快其实用化进程是未来激光测距技术的重要发展趋势。

激光测距系统是激光技术和现代信息处理技术的综合产物，其以激光作为探测媒介，通过对回波信号光的相位、振幅或偏振态等特征量的处理，计算得到目标的距离信息[6-7]。根据激光测距的工作原理，可将激光测距技术分为三角测距、脉冲测距、相干测距和光子计数测距。……