文 豪，陈文媛，刘妍宁，卢桂萍，吴明友

（1.广东科学技术职业学院，广东珠海 519090；2.北京理工大学珠海学院，广东珠海 519088）

0 引言

最早的搬运机大约出现于1960 年，由美国人发明制作，可实现物品的自动搬运功能[1]，大大减轻了人类繁重的体力劳动，将人类从各种恶劣环境下解脱出来，是当今工业相关行业重要的工具手段[2]。

传统的搬运机常在机械本体结构的基础上[3]，使用电气控制的方式实现机器的搬运动作[4]。然而随着机械化和自动化的不断发展及日益复杂的搬运动作控制，出现了一些更高级的智能控制方式，可有效实现搬运机的智能升级。PLC 是常用的自动化可编程逻辑控制器，将其运用于搬运机的电气控制[5]，可通过逻辑控制的程序编写实现搬运机稳定的智能控制。但是目前PLC 的硬件设备价格昂贵，一些环境要求相对不高的场合，则会使用价格相对更低的ARM 芯片进行控制[6]。采用Arduino[7]和STM32[8]的编程控制是其中可行的两种搬运机智能升级控制方案，但其编程相对复杂，对于搬运机的工作控制也相对浪费芯片的硬件资源。

51 系列的单片机是当前应用最广泛的8 位单片机之一，其价格低廉，性能稳定，可有效满足一些工业场景的实时智能化控制需求。本文使用51系列单片机，在原有电气控制搬运机的基础上实现软件控制的智能升级，并最终解决搬运机的运动轨迹控制与物料的准确运送。

1 搬运机及其电气控制

本文研究的搬运机使用传统的电气控制方式，如图1所示。……