王洋 李闯 黄群峰

摘要：本文设计并制作了一款智能瓷砖美缝机。针对家庭装修中涉及到的瓷砖美缝场景，拟设计智能化的瓷砖美缝机器人代替人工实施美缝工作。该机器人采用模块化设计，分为循迹行驶底盘和车载打胶机两个独立的模块。在对地砖美缝时，除了人为添加美缝剂外，其余的均可由美缝机器人独立完成。

关键词：瓷砖美缝;单片机;麦克纳姆轮

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）07-0003-02

0 概述

家庭装修中，为避免瓷砖缝隙堆积尘土滋生细菌，人们通常会选择对瓷砖进行美缝处理。目前瓷砖美缝的施工过程大多依靠手工操作，工作程序繁琐、工作量大、成本高、质量不稳定。

针对上述情况，拟设计一款瓷砖美缝机器人，该设备具有瓷砖缝隙的循迹行驶功能，依靠载有的电动打胶机实现自动打胶注剂，并且完成后续的压缝工序，实现机器人自动美缝，完全可以胜任家庭装修中地面瓷砖美缝任务。

如图1所示，该系统由6部分组成。分别是数码管显示模块、按键输入模块、摄像头信息采集模块、打胶吸尘开槽模块和底盘电机驱动模块。分模块制作调试，最后组装，进行最终调试[1]。

1 摄像头信息采集模块

摄像头信息采集模块采用星瞳科技研发的Openmv摄像头模块，这是一款低价可扩展，支持python的机器视觉模块。模块利用摄像头采集砖缝图像，将砖缝拟合成直线，计算出系统行驶路径与拟合的砖缝直线之间的斜率，从而调整系统的行驶姿态。……