周荡，姜岸委，陈敏慧，何天赞

（ 长沙理工大学 汽车与机械工程学院，湖南 长沙 410114 ）

0 引言

多杆机构广泛运用在工程机械领域，其运动精度直接影响机械设备的服役性能。运动副间隙会引起运动副元素之间发生碰撞，导致多杆机构运动精度下降，发生剧烈振动。国内外学者针对运动副间隙对机构运动精度的影响做了大量研究。文献[1]以空间四连杆引纬机构为研究对象，研究间隙尺寸对机构运动精度的影响。文献[2]研究了铰间间隙对太阳能电池阵列系统动态特性的影响。文献[3]建立一种含间隙可控机构式焊接机器人虚拟样机，研究间隙对机器人运动学的影响，并采用控制方法对间隙导致的末端位移误差进行了补偿。文献[4]在ADAMS中建立含间隙液压约束活塞发动机动力学模型，研究不同间隙尺寸对其运动精度的影响。文献[5]以4-SPS/CU并联机构为研究对象，预测球面副间隙对并联机构运动精度的影响。文献[6]考虑关节间隙的影响，研究刚性曲柄滑块机构的动态特性。文献[7]以曲柄滑块机构为例，研究间隙对系统动态性能的影响。研究表明多体机械系统中多个间隙之间具有很强相互作用，进一步降低了机构的动态性能。文献[8]提出了一种评估关节间隙对机械手定位精度影响的方法。文献[9]提出了一种关节间连续接触的控制方案，以保持机构更稳定的运动状态。

柔性在实际工况中无法忽略，柔性构件受外力作用发生弹性变形，降低机构运动精度。……