基于三轴转台的惯测组合最优标定方法研究

2020-08-04马知瑶周一览

计测技术 2020年3期

关键词：方法

马知瑶，周一览

（1.浙江同济科技职业学院建筑工程系，浙江杭州311231；2.浙江大学先进技术研究院，浙江杭州310027）

0 引言

惯性测量组合在应用前必须经过标定来确定其模型系数，标定精度对其应用精度产生直接影响［1］。三轴转台是惯性系统标定测试的核心设备，随着研制技术的进步，其定位精度已达到角秒级，速率精度和平稳性达到10-6级，但受加工、装配、安装精度以及负载不完全配平等因素的影响，在使用时会产生多种程度不同且相互耦合的误差，由此导致的综合指向误差会对标定测试造成影响［2］，随着惯性系统精度的提升，由转台误差造成的标定误差比例也相应增加，不可忽略。

关于三轴转台在惯性系统标定测试中造成的工具误差，李慧鹏等人分析了不正交度的影响［3］，康跃然等人基于敏感度分析进行了关键误差源辨识［4］，许琪琪等人分析了不水平度的影响［5］，还有一些文献设计了相关的标定方案［6］。目前工程中广泛使用的惯组转台标定方法是分立式方法［7］，即以转台为基准，编排固定位置和转动过程，采集惯组输出，通过特定计算方法解算模型系数［8-9］。文章基于黑箱方法进行仿真分析，不对三轴转台各项误差源进行具体辨识和传播特性分析，而是通过黑箱建模直接解析出转台综合指向误差造成的测试误差，并在此基础上进行数据挖掘，设计惯性测量组合的最优分立式标定方法。