张庆丰，占德胜

（马鞍山职业技术学院 安徽马鞍山 243031）

设计视觉伺服系统主要集中在三个方面，即：视觉系统、控制策略和实现策略。传统检测的不足之处是检测范围有着局限性，并且检测手段单一。近年来视觉伺服控制所呈现出来的特点则是测量环境采用非接触式，把视觉信息作为反馈，更大的信息量，机器人系统的精确性和灵活性等到了提高，视觉伺服控制在机器人控制中不可或缺［1］，目前毫无疑问的成为机器人系统的重要控制手段。

目前常用的数字相机大多是30 fps左右采样频率，高速视觉伺服任务的需求无法得到满足，近些年来从事这方面研究的学者和科技人员研制并开发出多种的高速视觉系统［2］，为了保证图像在采集、检测和分析处理上达到高速的目的，此类系统采用并行结构，甚至频率达到1 kHz以上，毫无疑问的大大方便了针对高速运动物体的跟踪、对柔性物体的识别［3］，但得出图像分辨率依旧较低，物体表面纹理仍不够清晰，且开发和维护难度大，成本高。

本文采用一种高速且分辨率的视觉传感器，构建高速视觉伺服系统，由此采集被抓取物体图像并获得其在机器人笛卡尔坐标系下的位置，再控制六自由度机器人末端到达指定位置，实现精准抓取。

1 六自由度机器人末端的精确控制

在高速视觉伺服控制机器人对物体进行抓取图像前的第一步则需要对该机器人的运动学建立模型，构建其DH模型，得到机器人DH参数。……