闫俊涛,吴自然,陈宪帅,吴桂初,舒 亮

(温州大学，浙江 温州 325000)

0 引言

随着制造行业不断发展，众多企业已经实现了“机器换人”的自动化改造，正在向智能化迈进。传统的自动化装配都是通过振动盘来上料保证零件姿态和位置的一致性，然后通过示教或离线编程的方式使工业机器人从固定的位置夹取零件至固定的安装位置，之后重复固定的轨迹、执行固定的任务[1]。这种传统的自动化装配虽然在一定程度上提高了产品的质量和生产效率，但是也存在一些问题:1)某些零部件无法通过振动盘机构调整姿态和位置，需要通过特定复杂机构完成调整；2)按照传统的方案一台工业机器人通常只执行一项固定的安装任务，为了完成所有的安装步骤就需要配置大量的工业机器人，这样会增加设备的投入，也造成了工业机器人资源的浪费；3)最重要的是，这种传统装配方案是根据装配零件的形状特征来设计振动盘、导轨、工业机器人夹爪等配套设备，在产线的灵活度方面存在很大的缺陷，一旦产品升级或者其中某一个零件有轻微改动，则整个配套设施都需要重新设计和改造。

随着机器视觉技术迅速发展，将机器视觉引入自动装配中可以根据视觉识别结果来调整抓取点坐标及姿态对零件进行抓取，然后将夹起的零件进行相应的平移、旋转操作以达到标准的安装位置和姿态[2]。一些基于机器视觉的自动化装配的方案也相继被提出。……