夏天　孙薇

摘要：就当前工业产业升级和国家对服务型装备中的人员装备需求，对比近年来国内外在外骨骼领域的设计成果，完成了对上肢外骨骼形态及其机构的设计，装备根据对上肢活动生物学的分析，和对上肢活动关节结构及自由度进行的描述为基础。针对工业生产场景，上肢外骨骼进行了具有针对性地减震及其多自由度设定，为外骨骼在多场景下的适用设计提供了设计方案，也为今后的外骨骼设计提供可参考依据。

关键词：外骨骼;多场景适用;上肢外骨骼设计

中图分类号：TB472 文献标识码：A

文章编码：1672-7053（2020）06-0157-02

近年来，随着工业产业升级和相关配产业转型的发展，对于劳动者的应用场景的要求也相应提高，对于上肢运动的活动强度也越来越强，劳动者需要进行大量的重复性高强度劳动，单纯地通过自身上肢肌肉强度进行运动，从劳动时效到劳动强度都很难达到要求，同样还会造成对劳动者自身的身体伤害。

为解决上述问题，国内外院校及其实验室、企业等均对上肢外骨骼进行了设计研究，当前大多数对自由度上肢外骨骼机构采取了将机构串联的方式，实现对上肢运动进行辅助运动的效果，但是对于复杂的肢体活动来说，采用简单的机构连接方式功能难以达到需求，仅能够实现某些特定功能的效果。

当前外骨骼的研究在面对现实需求中一味地追求控制传感系统以及执行系统的设计研发，缺乏对场景的适用性等方面的考虑，因此要从适用环境出发去研究设计，遵循人体对场景的需求，形成高效的机械和传动系统，将人机——环境真正地融入到实际的产品和使用环境中去。……