薛红昌 廖清 吴爱明 潘锦明 廖小健

摘  要：通过对比两种传动链传输方案优缺点，挑选性价比更优的皮带夹送传输方案。为解决步进电机高频转矩低的缺点，通过负载自动检测控制算法，电机能“感知”外部负载变化，自动调节电机转速及转矩，既能使皮带传输通道高效传输，又能避免电机长期低速运转的发热问题。同时阐述一种用Excel表分析步进电机加减速曲线的方法，方便调试步进电机曲线性能。

关键词：皮带夹送;传动链;加减速曲线;负载检测算法

中图分类号：U293.2       文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）06-0146-04

Abstract：By comparing the advantages and disadvantages of the two transmission schemes，the belt pinch transmission scheme with better cost performance is selected. In order to solve the problem of high frequency low torque of stepping motor，through the load automatic detection control algorithm，the motor can “sense” the external load change，automatically adjust the motor speed and torque，so that the belt transmission channel can not only efficiently transmit，but also avoid the heating problem of long-term low-speed operation of the motor. At the same time，a method of using Excel to analyze the acceleration and deceleration curve of stepping motor is described，which is convenient to debug the curve performance of stepping motor.

Keywords：belt pinch;drive chain;acceleration and deceleration curve;load detection algorithm

0  引  言

《自动售检票系统关键模块专用检测装置》已阐述专用检测装置工作原理。本文阐述传动链机构设计及控制算法。传动链机构的作用是将硬币/发卡模块清理下来的硬币/票卡从低处传输至高处的补币暂存器。

该传动链机构有2种设计方案。如图1所示，循环兜垂直传输方案中，循环兜可沿滚珠丝杆垂直运输硬币/票卡。当硬币/票卡沿水平皮带进入处于B位置的循环兜，循环兜沿着滚珠丝杆上升至A位置。硬币在重量作用下进入补币暂存器。当循环兜上升或下降过程中，水平传输带无法继续传送硬币/票卡，传输效率低。为提升传输效率，需选用高速无刷电机并加大循环兜容量。随着循环兜容量增加，又导致H1，H2空间较大，检测装置高度变高，不利于进出电梯搬运。如图2所示，皮带夹送传输方案可选用低成本步进电机，檢测装置高度较低。硬币/票卡可源源不断传输，传输效率高。……