马 东， 张代宾

(辽宁省电力有限公司本溪供电公司，辽宁 本溪 117000)

全面、多方位、多角度开展立体式巡检，及时准确的发现电网存在的缺陷和隐患，为电网运行管理和故障分析提供正确的依据，是确保电网安全稳定运行的一项基础性工作。传统的人工巡检工作方式不仅难以对设备进行多方位、多角度观察，而且非常困难和辛苦，劳动强度大，工作效率和巡检质量低，特殊天气和特殊环境给巡检人员带来安全隐患。采用无人机自主飞进行电力线路巡检，可极大地提高巡检工作的效率和质量，使电力巡检工作发生重大变化。目前电网运行管理中已经广泛采用无人机巡检，并从人工手动控制无人机巡检向无人机自主飞行巡检方面快速发展。

本文在介绍无人机自主飞行巡检原理和流程的基础上，重点介绍RTK无人机的特点和应用以及未来发展方向。

1 无人机自主飞行巡检的工作原理和流程

无人机自主飞行巡检采用航点飞行模式控制，依靠 WGS-84坐标导航。航点的经度、纬度、高度是无人机自主飞行的三个必要的基本参数。在实际飞行巡检工作中，为了使无人机正确的完成起飞、巡检、降落过程，还需要提供其它相关飞行数据，主要是无人机起降点三维坐标、杆塔中心点三维坐标、杆塔结构参数等。巡检前根据上述参数和巡检工作的需要，采用航线编辑软件生成航线，将航线导入移动端设备，通过飞行控制软件控制无人机到达指定的位置，按照给定的航向和云台角度多方位、多角度进行拍照或录像，为运行和管理提供高清晰的影像资料，及时发现电力线路存在的缺陷和隐患。……