高 飞,马 骏,邹家生,高 翔

(1.江苏科技大学 先进焊接技术省级重点实验室, 镇江 212003) (2.无锡鑫德胜自动化科技有限公司, 无锡 214072)

在我国船舶舾装件制造企业中,常需要在金属板材表面堆焊出空心字符,首先在部件表面打点冲出字形,然后根据冲点轨迹进行手工电焊条堆焊,形成封闭的空心字焊缝,最终经涂装处理形成产品．然而,手工焊接的方法生产效率低,焊缝成形差,较高的劳动力成本和用工荒,也不利于船舶部件批量生产．随着计算机控制技术、人工智能技术以及网络控制技术的发展,以智能化为核心的焊接机器人离线编程技术逐步替代传统手工焊接[1-2]．离线编程软件RobotMaster适用于当前各种主流机器人,通过导入CAD文件,内置CAM功能快速生成路径,经模拟仿真无误后,生成机器人程序,功能较为强大[3]．但该软件价格相对昂贵,不符合我国船舶制造企业的承受能力．因此,如何在提高生产效率的同时控制成本、增加企业的国际竞争力是我国船舶工业面临的一大难题[4]．针对上述问题,文中提出了基于C++二次开发机器人专用堆焊制字离线编程系统,研究了平面复杂字形轨迹的信息提取以及机器人程序语言的生成,进行了机器人离线编程平面堆焊制字试验,并结合实际焊缝成形进行了一定的误差分析,为空间复杂轨迹的离线编程提供了技术参考．

1 软件系统组成及试验设备

1.1 软件设计框架

软件系统开发的流程规划一般包括需求确认……