肖 星，罗毅平，蔡 聪，姚月杰

（湖南工程学院 电气与信息工程学院，湘潭 411104）

0 引言

多智能体系统是人工智能领域的一项重要内容，是属于计算机、军事、通信与控制等多个领域的交叉学科，自然界和社会中的很多复杂系统都可以看作是多智能体系统［1］.研究多智能体系统，一方面可以加深人们对大自然现象的了解和认识，另一方面可以为各行各业的发展奠定理论基础.目前，多智能体系统在实际中有着非常广泛的应用，例如编队控制［2］、智能交通［3］、传感器网络［4］和航天器的交会对接问题.多智能体系统已经成为一种对现实中的复杂系统进行分析、设计和建模的有效方法和工具.通过多智能体间协作机制的引入，一个大规模的复杂任务便能由多个简单的智能体完成，与高度智能的个体相比，这可以更大限度地节省成本，减少资源浪费.

其中，一致性问题是多智能体系统中每个智能体之间进行相互作用所涌现的动力学行为，是研究多智能体系统合作与协调控制的关键［5］.随着经济与科技的发展，无人机群控制、机器人群编队以及无线传感网控制等研究领域，都是基于多智能体系统一致性的概念来进行控制的.对多智能体系统一致性控制的研究热度不断增长，其影响力也越来越大，已经成为控制领域的研究热点.

在已有的一些文献中，多智能体系统内部的信息交互方式大多都依赖于各个智能体状态信息的连续交换.随着……