陈 宇 周腊吾 丁 婧 翁小川 尹 恒 邵敬平史晓蓉 陈 宇

(1. 湖北华电西塞山发电有限公司 黄石 435001；2. 长沙理工大学电气与信息工程学院 长沙 410000；3. 国网湖北省电力有限公司鄂州市鄂城区供电公司 鄂州 436000；4. 湖北华电武昌热电有限公司 武汉 435000；5. 国网浙江青田县供电有限公司 丽水 323900；6. 亚太卫星控股有限公司 中国香港 999077)

1 引言

工业的飞速增长进一步造成气候恶劣变化，大气中污秽混合物严重威胁着高压输电线路的绝缘子安全稳定运行[1-2]。污闪跳闸一直是影响电力系统安全输电的问题之一[3]，绝缘子在其中通常起着重要作用，它的质量好坏影响到整个系统的可靠运行[4-5]。一旦发生污闪事故，则波及面大、持续时间长[6]，并且经济损失十分巨大[7]，严重情况下，会发生电力人身安全事故[8]。污闪跳闸已经成为影响电力系统安全经济稳定运行的主要因素之一[9]。随着科技的发展，高压绝缘子清扫装置研制智能化的程度越来越高，国内外涌现出了大量的研究成果[10]。自 20世纪70年代起，法国电力公司(Electricite De France，EDF)对63～400 kV输电网络的机器人维护可行性进行了研究[11]；日本工程师Nakashima等[12]针对自动机器人技术在线路维修工作中的应用进行了研究，根据绝缘子的形状和尺寸的大小，在绝缘子周围安装管道和喷孔，通过对水进行加压流入管道和喷孔实现对绝缘子的水冲洗。Murali等[13]利用神经网络的高模型复杂性和增强学习(Reinforcement learning，RL)算法的无模型性为许多机器人应用程序提供了一个理想的组合，对机器人操作提供了便利。……