杨银青

（华勘局五一四队华通自动化工程公司 承德 067000）

对设备装配生产线的制造厂家而言，翻转机械手是实现特殊装配工艺自动化的核心配套设备之一，在汽车、家电、轻工等工业行业的装配线中应用广泛。本文的翻转机械手应用于汽车制造行业的变速器、发动机等部件装配线中。

1 翻转机械手工艺流程

本文所述翻转机械手属于简易的三维直线运动型，按照用户提出的生产工艺要求，翻转机械手具体动作过程见图1。

（1）取件位高位、张开状态等待取件信号→（2）工件到位时夹紧臂下降→（3）夹紧臂夹紧工件→（4）夹紧臂上升→（5）慢速—快速—慢速行走到放件位→（6）旋转爪将工件垂直翻转90°→（7）辅装配线工装到位并停止时，夹紧臂下降→（8）夹紧臂松开工件→（9）夹紧臂上升→（10）旋转爪复位→（11）慢速—快速—慢速返回到取件位→（12）等待取件信号。

2 翻转机械手主要部件的设计

翻转机械手主要由六部分组成：①四柱机架；②变频行走小车和齿轮齿条副；③变频升降装置和导向滑轨；④气动夹紧装置；⑤变频翻转装置和仿形手爪；⑥PLC（可编程序控制器）电控系统。

2.1 四柱机架

主机架外形尺寸：L 2.50m×W 1.10m×H 2.80m，采用100×100×5 方管和钢板等材料制作为散件，表面喷塑处理，现场螺接方式组装。与主辅装配线联调后，用膨胀螺栓固定于地面上。

2.2 变频行走小车（见图二）

行走小车是机械手的承载部件，完成工件在主、辅生产线之间的转线功能。

行走小车由变频调速制动电机减速机驱动齿轮齿条副来实现其往复行走，能够有效解决启停惯性冲击和定位误差偏大的问题。……