王德宇

摘 要：针对我国许多矿井使用的液压锚杆钻机自动化程度低、对人工经验依赖性大、可靠性差，施工质量很难保证的问题，提出了一种新的基于多传感器融合的矿用锚杆钻机自动控制系统。在该控制系统中将传感器融合与位置测量技术、数据处理与姿态感知技术、人工智能控制与工法规划技术等关键技术结合应用，实现锚杆间距、角度、锚杆深度等各工序精准定位，减少人工操作偏差，操作简单，极大提升了锚杆钻机在工作时的稳定性和可靠性。

关键词：锚杆钻机;自动控制;多传感器融合

引言

目前，我国许多矿井使用的锚杆支护设备主要为风钻、煤电钻和液压钻等单体式钻机，锚杆 支护的施工工艺，仍然采用的是劳动强度大、生 产效率低、位置误差大的手工作业，这既影响了煤矿生产的效率和锚杆支护的设计参数的实施， 又存在着极大的作业安全隐患，与自动化、智能化的煤矿生产不相称，制约了综掘机自动化生产能力的发挥，因此尽快开发研制新型的具有高度自动化水平的锚杆支护设备具有十分重要的现实意义。

1  锚杆钻机自动控制工序

锚杆钻机自动控制分为打钻过程和锚护过程。

打钻过程：1、钻杆机械手下摆将钻杆放至钻机中线;2、钻机旋转并推进;3、钻杆机械手 松开;4、钻杆机械手上摆;5、支撑板推进;6、钻机推进并旋转，到位后停止，回退至初始位 置;7、钻杆机械手下摆取回钻杆;8、钻杆机械 手上摆归位。

锚护过程……