杨 路，李瑞琴，刘荣帅，马世豪

(中北大学机械工程学院，山西 太原 030051)

并联机构具有承载力高、运动精度高和反解计算较容易等优点[1]。将少自由度并联机构用于髋关节康复有利于简化结构、避免干涉、方便控制。刘芳芳[2]利用螺旋理论对3-UPS/RRR并联脚踝康复机构进行了自由度的求解。李剑锋等[3]使用解析法对一种髋关节助力机构进行了位置反解，并建立了速度雅克比矩阵。杨亚敬等[4]利用仿生关节空间与机构工作空间的映射关系求解了3-RRR+(S-P)球面髋关节机构的位置正反解。马世豪等[5]对2-SPR/RUPR并联机构进行了逆运动学和可达工作空间的求解。Wu等[6]针对现有髋关节患者设计了一种下肢康复机构。陈荣[7]将一种3-RRR+S仿生球面并联机构应用于人体髋关节。Wang等[8]对一种新型3-PUU并联机构进行了优化设计。朱灿一[9]研究了一种3-SPS并联仿生髋关节的动力学。贺鑫[10]对3-UPU髋关节康复机构进行了动力学分析和康复仿真。Schreiber等[11]提出一种2(RPR)-2(RPR)R并联机构并分析了其运动学性能。祖永芳[12]基于模糊PID控制器对一种下肢康复机器人的运动学进行了分析，进而搭建了康复控制系统。

现有髋关节康复机构的研究已取得不少成果，但仍存在一些缺陷，例如：机构自由度不足或冗余、机构旋转中心与人体髋关节旋转中心不一致、机构过于复杂导致患者穿戴体验较差等。本文提出一种可调心的2-UPS/RRP并联康复机构，其可穿戴于不同体型的髋关节患者并能保证人机转动中心的一致性，使得康复过程更安全。……