曹艳玲，乔梦楠

（河南科技大学车辆与交通工程学院，河南 洛阳 471003）

1 引言

随着汽车产业以及社会交通的逐年发展，驾驶车辆时的安全性与操纵稳定性得到了越来越多的重视。四轮转向[1]（Four-Wheel Steering，4WS）技术的出现与发展在很大程度上提高了车辆行驶时的操纵稳定性以及灵活性，为汽车产业带来了新的发展空间。四轮转向技术是一种能够同时分别控制前轮与后轮进行独立转向的技术。车辆低速行驶时，后轮与前轮反向转向，以减小车辆的转弯半径；车辆中高速行驶时，后轮与前轮同向转向，以减小车辆的质心侧偏角、横摆角速度、侧倾角。与传统的前轮转向（Front-Wheel Steering，FWS）技术相比，四轮转向技术能够有效地提高车辆低速时的转向灵活性，中高速时的操纵稳定性，因此也能在一定程度上减少侧滑甩尾等事故发生的概率，提高车辆的主动安全性。

四轮转向技术发展至今，人们提出了多种四轮转向车辆后轮转角控制方法。文献[2-3]在车辆二自由度动力学模型的基础之上，分别采用横摆率反馈控制方法、模糊自适应PID控制方法，设计了四轮转向车辆的后轮转角控制器。该模型忽略了车辆行驶时产生的侧倾运动，导致车辆在高速或大转角行驶时可能会产生较高的侧倾角以及侧倾角速度，从而影响车辆的操纵稳定性。文献[4-5]分别通过二自由度、三自由度车辆动力学模型，采用前后轮比例控制策略，设计了四轮转向车辆转向控制器。四轮转向车辆在实际行驶过程中，前后轮转角比例是复杂的非线性关系，比例因子应是实时变动且非线性的动态值，而非固定不变的定值。……