彭 亮, 仲思东,2, 李学鹏

(1.武汉大学电子信息学院，武汉 430072；2.测绘遥感信息工程国家重点实验室，武汉 430079)

据统计，人的一生有70%～80%的时间是在室内度过的[1]，而室内环境之复杂远远高于室外。在室外定位方面，技术已比较成熟，主要包括四套不同的卫星定位导航系统[2]：包括中国的北斗卫星导航系统、美国的全球定位系统、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统、欧洲的伽利略卫星导航系统。但是在室内定位方面，卫星定位导航系统鞭长莫及，无法很好地实现定位功能，因此利用室外定位原理，通过在室内搭建基站以及安装信号接收器，再基于无线数据通信技术，同样能够实现室内定位功能。目前主要的室内定位方法有：时间到达法、时间到达差法、到达角度法及信号强度法；主要的定位技术主要有：WiFi定位、磁场定位、超声波定位、蓝牙定位、红外线定位以及射频识别定位[3-5]。其中，单纯的地磁场定位因为受空间布局影响较大[6]，因此多和其他技术混合使用。超声波定位技术定位精度较高，能达到1～10 cm的精度，但其成本较高，且受环境湿度影响大，测量距离短[7]。WiFi、蓝牙定位技术因能与智能手机等移动终端设备有极好的兼容性，且其成本相对低廉、定位精度较好，在大兴公共场合能够得到广泛应用，但是易受环境干扰，稳定性差[8]。

这些基于无线通信的室内定位方法，需要在室内场景中搭建基站和安装相应的信号接收器，而其定位精度还受室内场景的复杂程度影响，当信号发射器和信号接收器之间所经过的场景越复杂时，对定位精度的影响越大。……