公相

摘要：Modbus TCP是标准的网络通信协议，通过CPU上PN接口进行TCP/IP通信，不需要额外的通信硬件模块，Modbus TCP使用开放式用户通信连接作为Modbus通信路径，所支持的混合客户机和服务器连接数最大为CPU所允许的最大开放式用户通信连接数8个，在工业工程中得到了较多的应用。该文以s7-1200与华数机器人HSR-JR6的通信为例，详细阐述了利用TIA Portal V13软件通信的方法。

关键词：s7-1200;华数机器人;PLC;通信

中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）03-0011-02

1 主控PLC组态和相机、机器人组态简述

PLC的CPU模块型号为CPU 1215C DC/DC/DC;增加的数字输入＼输出模块型号为DI 16/DQ 16x24VDC;相机采用智能相机信号为SV4-30ML;光源控制器型号为SIC-242，内置两路可控光源输出，两路相机触发端，及五路相机数据输出端，AB端子为RS485通讯端口，两路光源手动调节开关，预留7路站号选择。

工业机器人型号为HSR-JR6。

2 主控PLC與相机、工业机器人的通信程序建立

2.1 主控PLC与工业机器人的通信程序建立

如图1工业机器人的站号设为1，iP地址为192.168.8.103，端口为502，写给工业机器人的是12个整型数值，读取工业机器人的是2个整型数值。

2.2 主控PLC与相机的通信程序建立

如图1原理设计，相机的站号设为3，iP地址为192.168.8.3，端口为502，读取相机的是12个word数值：工件合格、工件型号、X、Y、Z的坐标、偏移角度。

3 编写相机数据处理程序与机器人数据传递程序

如图2，先把相机拍照的word型数据高低位交换后，转换成实型数值再做运算，将相机的Y值乘10减去托盘中心Y值后，乘相机拍照比例后转整型数值为x方向的偏移量。同理可得y方向上的偏移量。

如图3，是送给机器人的抓取数据传递程序。

其中，rear和front为取4个不同工件的代值变量，由"Camerai".rear：=（"Camerai".rear+1）MOD 4;和"Camerai".front：= （"Camerai".front+1）MOD 4;两个语句完成。

4 编写机器人处理程序

机器人在通信得到103工作指令值后启动抓取子程序。

5 结语

本文探讨了利用s7-1200和信捷视觉系统实现控制机器人的零件抓取方法。利用MODBUS-TCP将工作指令值、零件偏移量等数值传递给机器人。实现了PLC与工业机器人、视觉系统的相互访问。

Abstract：Modbus TCP is a standardized network communication protocol，which achieves the communication of TCP/IP through the PN port on CPU and doesnt need any extra communication hardware module. Modbus TCP adopts open communication connection for users which is regarded as the communication path for Modbus.The maximum number of mixed clients and server connections supported by it is 8，which is also the largest linking number of open communication for users allowed by CPU.Moreover， it has relatively wide application in industrial engineering. Taking the example of the communication between s7-1200 and Huashu robot HSR-JR6，the paper elaborates the methods for  modbus-tcp with the help of TIA Portal V13 software.

Key words：s7-1200; Huashu Robot; PLC; Communication