傅天宇　武云江　惠文豪

摘   要：21世纪，人们的娱乐生活更加丰富多彩，动感影院也逐渐进入了人们的视野，由于观众在观看4D影片时能够获得视觉、听觉、触觉、嗅觉等全方位的感受，近年来4D影院的发展非常迅猛。但是传统的动感影院通过网络通信接口传送指令，存在占有带宽、指令延迟引起动感座椅姿态跟踪效果不佳的问题，针对这些问题，文章提出了一种全新的控制方式。首先，利用影片的镜头姿态，求出动感影院六自由度平台的姿态;其次，对六自由度平台的姿态进行逆解，求出六自由度6个臂舵机的转动角度;最后，将逆解后的舵机转动角度存储到MCU的内存中，与控制服务器同步启动影视片播放及座椅的位置调节。

关键词：六自由度平台;运动学逆解;动感影院;座椅

1    六自由度平台

六自由度平台在游乐设备领域主要用于动感影院、驾驶赛车模拟等，而文章要讲述的是关于动感影院方面的问题，动感影院正处在发展阶段，常见的项目有黑暗乘骑、飞行影院、影视悬挂过山车等。

由于六自由度平台的运动复杂性，要让游客有身临其境的感受，必须要让运动与影片同步。为了使动感影院的效果更加逼真，完善的智能控制系统尤为重要。动感影院的控制实际上就是六自由度平台的姿态控制，是该系统最重要的一个技术问题。首先动感影院六自由度平台的运动姿态参数，来源于影片中镜头的姿态。研究人员提出一种获取姿态的方式：将影片导入MAYA工具软件，将六自由度平台座椅与影片镜头相结合，设定运动比例参数，按帧计算并输出座椅的姿态，将姿态信息发送至单片机从而控制六自由度平台的运动。……