张乐天　张博闻

摘   要：搬運机器人以中国工程机器人大赛暨国际公开赛光电搬运车型赛的设计要求为依据设计，模拟实际工业生产中搬运机器人（AGV）通过识别标志物、颜色、形状等特征，按照指定路线搬运物体到指定区域的过程。文章介绍了这款机器人各模块的设计与工作原理，给出了程序设计思想，进行了系统测试并得出最终结论。

关键词：机器人;搬运;模块化;单片机

世界科技水平飞速提高，工业自动化进程加快，工业生产对搬运机器人（Automated Guided Vehicle，AGV）的需求也随之增加，为适应各种不同的工作环境，模块化AGV将越来越受欢迎。AGV的模块化将大幅降低行业开发成本，缩短新项目的研发周期。

1    模块化智能图像识别分拣搬运机器人方案设计

本设计方案是基于STM32H7的模块化智能图像识别分拣搬运机器人，通过摄像头模块识别路线、物体，从单片机输出控制信号给电机、舵机的驱动模块，以控制机器人的行为。电机、舵机等动力模块和摄像头模块根据实际需求选择规格型号。因本款机器人以中国工程机器人大赛暨国际公开赛光电搬运车型赛的设计要求为依据设计，故各零件均以满足比赛规则要求为标准进行选择。

2    机械结构设计

（1）底盘模块设计。根据比赛规则中尺寸和功能的要求，出于对成本、加工工艺以及材料强度等方面的考虑，选择用数控切割亚克力板作为底盘，实际工业生产的模块化智能图像识别分拣搬运机器人还要根据工作环境、后期维护等方面考虑材料的选择。……