韩嘉俊, 王小虎, 郝 昀, 张后军

(1. 北京机电工程总体设计部，北京 100854； 2. 中国航天科工集团有限公司第二研究院，北京 100854； 3. 北京控制与电子技术研究所，北京 100038)

0 引 言

近年来，对临近空间飞行器的研究投入的资源越来越多，而其中滑翔式飞行器作为其中的代表更是受到了广泛的关注。其具有飞行距离远、速度快、机动能力强等特点，诸多优点使得该类飞行器执行特定飞行任务成为了可能。时至今日，针对特定任务的飞行约束越来越多，诸如为满足探测需求，必要的地理约束则须被考虑在内。在此方面，各国学者已经开展了大量学术研究，如文献[1]中提出了在复杂约束条件下，一种带有禁飞区约束的再入滑翔轨迹在线快速规划算法。

然而，现阶段单飞行器的任务能力提高已进入瓶颈期。所以，多飞行器协同问题已成为国内外研究的热点，而作为其中的关键研究方向，带有时间约束的轨迹设计受到了国内外学者的重点关注。而在此类问题的研究中，剩余飞行时间的估计成为了研究的关键。一方面，一些学者着重于设计对时间估计误差不敏感的制导律，如文献[2]。而在文献[3]在研究具有落角约束的末制导律过程中，重点分析了剩余飞行时间估计误差对制导精度的影响。另一方面，现阶段时间估计方法大都采用剩余航程与近似飞行速度比值进行估计，而不同的导引方法对以上二者均有较大影响，因此部分学者针对不同制导律研究了剩余时间的高精度估计方法。……