马俊杰，黄大庆，王金勐，龚永富

(1.南京航空航天大学 电子信息工程学院，南京 210016；2.南京航空航天大学 中小型无人机先进技术工信部重点实验室，南京 210016)

0 引言

无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)，作为由人员操控的无人机载平台，随着越来越多地被应用于各个领域，其能够作为空中可移动监视平台的作用无论是在军事还是在民用领域都得到了长足的发展。对地面目标定位是其作为空中监视平台的重要需求之一，对地面感兴趣目标定位的目的是通过无人机所配备的传感设备，结合其飞行数据，求解感兴趣目标在参考坐标系下的位置信息。目前，通过无人机对感兴趣目标进行高精度定位已经成为国内外的研究重点。

通过无人机对地面感兴趣目标定位，根据其定位机制的不同主要可以分为两类，有源定位和无源定位。有源定位是通过在无人机上加装激光测距仪，根据测距结果以及无人机自身的飞行数据对目标进行定位，但是搭载载荷较多，对无人机自身性能要求较高，且容易暴露自身位置[1]。无源定位通过光学载荷获取地面目标图像，通过图像解算目标方位信息。樊邦奎、段连飞等人[2]提出通过无人机在空间中拍摄序列图片，实现两点交会的目标定位方法，但是定位精度较低。文献[3]假设目标高度为零，对地面感兴趣目标进行定位，并通过扩展卡尔曼滤波来提高定位精度。然而，这种方法只适用于平坦地面上的位置。文献[4]建立了空间三点交会的目标定位模型，结合传统的空间后方交会原理，利用差分进行目标定位，但是需要无人机对目标跟踪并多次拍摄，定位效率与实时性较低。……