尤太华 禹春梅 杜建邦

北京航天自动控制研究，北京 100854

随着战争形势以及作战体系的不断演变，实战化与攻防对抗的战场环境以及协同作战模式下精确打击需求，对导弹武器的飞行控制提出了更高的要求，而惯性导航作为实现稳定控制与精确制导不可缺少的基础与关键，面对越来越复杂的任务剖面与越来越高的精度需求该如何发展？

纵观惯性导航的发展，依靠新概念测量原理与器件、先进制造工艺、计算机三方面科学技术的支撑而不断发展[1]，测量原理先后经历了从基于经典牛顿力学到萨格奈克效应、哥氏振动效应，再到现代量子力学的变革；以机械转子陀螺支承为典型代表的制造工艺从滚珠轴承到液浮、气浮，再到磁浮、静电支承取得了不断的进步；计算机技术更是促进了惯性导航从应用精度到系统可靠性，再到平台与捷联多样化、持续性的发展。混合式惯导正是在众多技术发展中一种提升惯性导航使用性能的途径，该技术目前已在大型舰艇、飞机导航中广泛应用，在更为复杂的弹载应用环境下是否能够满足高可靠、高精度的导航需求，已成为各方关注与研究的热点。本文从理论与工程实践相结合的角度，对该技术的过去(起源与发展历程)、现在(误差抑制的机理)、以及将来(在弹载环境下如何应用)进行探讨。

1 混合式惯导的起源与发展

1.1 混合式惯导的概念

对于混合式惯导，通常描述为集合平台的结构、捷联的算法、旋转调制误差抑制等技术于一体的惯性导航系统。……