刘佑民 王 磊 李 博

北京航天发射技术研究所，北京100076

常见的双缸举升系统是以航天装备为代表的重型装备中的常用系统，利用两根油缸将负载举升到目标高度[1-4]。由于负载较大，在实际工程应用中，一般设计为两油缸贯通，利用平衡阀通过负载的压力保证双缸的伸出量一致[5-7]，该系统实现较为简单，对于结构刚度好的系统可以保证控制过程的稳定[8-9]。随着航天装备复杂程度和减重要求的不断提高，结构刚度不够强、或负载无法承受较大扭力的系统逐渐增加，仅采用贯通的方式可能无法保证双缸运动过程中的同步性[10-13]。

对于单级缸系统而言，直接采用贯通的方式在整个行程内能保证双缸的位移差处于一个比较稳定的区间[14-15]，但对于多级缸系统而言，由于油缸在换级点存在短暂的不可控，因此当双缸换级时间不一致时，在换级时双缸的位移差增大，相当于增加了一个瞬态强干扰，可能无法保证同步性[16-17]，需考虑采用智能控制的方法提升系统的适应性[18-19]。

本文提出了一种双缸举升智能同步控制系统，能够适应系统刚度不足或负载无法承受较大扭力的情况，同时能够有效补偿多级缸换级过程带来的扰动，使得系统整个行程内双缸的位移差保持在很小的范围，适应负载的需求。

本文第1节分析了控制过程中的干扰，第2节设计智能同步控制系统，并设计了举升回路和补偿回路的控制方法，基于第2节的控制方法第3节进行了试验验证，第4节是小结。……