谢少华

（新疆农业职业技术学院 农业工程分院，新疆 昌吉 831100）

0 引 言

目前，在BLDC 中应用较多的仍然是经典的PID 控制，但是由于PID 控制的动态特性不十分理想，缺乏自动调节能力，导致系统控制效果差。伴随着控制要求的提高与现代控制理论的发展，大量的先进控制策略被广泛应用于无刷直流电机控制系统，主要有滑模变控制、模糊控制、神经网络控制、迭代学校控制、遗传算法控制以及灰色理论控制[1-2]。使用这些控制策略能够确保系统保持良好的动静态性能，但控制计算量大，控制器的实时性能难以保证。本文在充分研究智能控制算法与传统PID 控制的基础上，提出了一种基于模糊理论的PI 控制策略。结合PI 控制与模糊控制的优势，该控制策略能够有效提高控制系统的动静态性能。

1 无刷直流电机的数学模型

无刷直流电机从其结构和运行原理来讲，属于自控同步运转的同步电机，可以通过参考同步电动机的分析方法[5]建立模型。在理想条件下，分析无刷直流电机的数学模型，可得电压方程：

其中：uA、uB、uC为定子相绕组电压（V）；iA、iB、iC为为定子相绕组电流（A）；eA、eB、eC为为定子相绕组电动势（V）；R为电机相电阻；L为每相绕组的自感（H）；M为每两相绕组间的互感（H）；p为微分算子，p=d/dt。

电机本体、电子开关电路（逆变器）、转子位置传感器、控制器4 大模块构成BKDC 控制系统。

工作原理。第一步，获得位置信号，经过内部运算产生换相信号；第二步，换相信号在控制器中运算，产生输出信号，通过放大传输至开关电路；……