吴明亮 彭 军 张来喜

(兰州理工大学机电工程学院 兰州 730050)

0 引 言

振动隔离的基本理论是基于单自由度系统的传递响应分析，该系统由线性弹簧和粘性阻尼元件的并联组合和它们所支撑的质量块组成。该理论足以说明振动隔离和共振特性的基本原理，但就许多实际问题而言，这种系统只是一个简单的简化。

传统的动力吸振器通过吸收能量从而减小主系统的振动，在减振系统中起到重要作用[1-3]。刚性连接的粘性阻尼元件具有较大的阻尼系数值，会降低共振时的传递率，但对共振以上的隔离效果不佳[4]。 罗红波等人[5]设计了一种镗杆系统的减振机构，为其建立了模型并进行了减振效果分析，它可以减小镗杆自身的振动，但并没有采用隔振的被动振动控制。Holtz和Niekerk[6]利用空气弹簧设计了一种对座椅进行减振的隔振器，但研究发现此隔振器对低频和超低频激励的隔振效果不佳。

当寻找系统中所涉及变量的最佳值时，应用最为广泛的优化方法为数值方法，例如梯度法、遗传算法、模拟退火算法、变量度量法和准线性化法等[7-9]。然而这些优化方法在多自由度振动系统中并不适用。当研究机器人减振系统的动态特性时，将会遇到多变量优化的问题。候祥林等人[10]详细介绍了一种多自由度振动系统的优化方法，用于获得振动控制器所涉及参数的最佳值。

国内外研究人员针对机器人方向的研究大多集中为机器人结构设计及自动控制策略[11-13]，而对于机器人在制孔过程中的振动问题，并没有太多研究。……