刘瀚仁 张龙刚 马兰兰 李聪

摘 要：悬挂系统是目前车辆必不可少的装置之一，它是车架和车轮之间的一些传力连接装置的总称，它可以传递作用在车轮和车架之间的力和力矩，缓冲车辆在通过崎岖不平的路面的时候的抖动，衰减由此引起的震动，增加车辆通过的平稳性。

关键词：悬挂系统;平稳性

现今全球重大自然灾害频频发生，给人类的生命财产安全带来了严重的威胁。灾难发生后，一般会造成建筑物坍塌、道路损坏等，若灾难发生在偏远村庄，甚至会造成大范围人员受困受伤的情况。而机器人是自动执行工作的机器装置，可应用在这些复杂危险、恶劣、任务繁重的环境中，担负起抗灾救援的任务，为救援人员提供帮助，缓解人力劳动，提高救援效率。灾难过后的救援行动经大量实验和实践证明，如果我们采用移动机器人进行救援，那么就可以有效地提高救援+效率缩短救援时间，尽快进入灾区内部搜救这些幸存者并及时补给物资，大大缩减幸存人员被困时间。然而，复杂危险的灾后环境存在着极大的安全隐患，有些危险区域救援机器人无法携带物资进入或者搜救伤员，单靠现有的救援机器人的通过性虽然可以达到要求，但是他们的悬挂系统往往做的十分复杂，对于地形的要求局限性较大。

国内外现阶段有很多关于对移动机器人的设计和研究。其研究大致可以归纳为四种类型，分别为轮式机器人，履带式机器人，腿式机器人，复合式机器人。……