程文博 汤梓蓬 武圣杰 孙黎 马占森 韩晓静

沈阳科技学院，中国·辽宁 沈阳 110000

智能；下水道；matlab;超声波探测；单片机

1 引言

1.1 项目背景

随着城市快速的发展，城市人口增多，大量的生活垃圾给下水道排污带来巨大压力，下水道因此经常堵塞，影响了城市卫生和发展。现有的疏通方式成本过高，就简单的家庭疏通就需要百元，大型的疏通车价格就更加昂贵，一次就需要几千元，其疏通设备造价竟达到上万元，还需要大量的人力来完成[1]。而本团队研究的设备成本在800元左右，操作简单便捷，有很大的市场前景。鉴于此，本团队想设计并制造出一样机器，让它去解决城市下水道道清理、疏通、探测难题，并扩展到下水道道电缆铺设、下水道墙壁探测、矿洞检测以及考古、矿洞探测等地下领域。

1.2 国际研究进展

1.2.1 中国现状

城市中的下水道担负着越来越大的排污责任，下水道因此经常堵塞，影响了城市卫生和发展。但传统人工清理，工作量大、环境恶劣、效率低、效果不佳，而用现代联合清污车清理，针对大型管道效率高、效果好，但对分布更广、更易堵塞的小型管道而言，清理方式不够灵活，成本过高，且中国下水道清理疏通探测机器人的发展研制方面还没有自己的成型产品。

1.2.2 国际现状

在欧美发达国家，他们城市的下水道污物的降解能力比较强，且发达国家起步更早，他们的清理污物设备已经逐渐完善，并且有足够的资金为维修维护提供保障。因此，在下水管道清理方面，发达国家走在了中国的前面。……