王蓝仪， 刘欣雨， 肖广兵

(南京林业大学 汽车与交通工程学院， 南京 210037)

0 引 言

为智能车辆提供高精度定位服务，能够提高智能出行的安全性，改善交通拥堵[1]。目前，车载定位系统主要通过GPS为智能车辆提供实时地理位置信息，但其有效精度较低，无法满足智能车辆的高精度定位要求。当GPS信号微弱或不可用时，会导致定位误差过大，甚至无法提供定位服务，存在较大的行车隐患。郭丽芳等使用GPS、惯性导航系统、机器视觉里程算法定位与UWB定位4 种方式相结合的定位方式，能够长期稳定地提供高精度定位信息，但其算法复杂且设备成本较高[2]；李晓晖等提出了一种基于RNN的高精度定位方法，但其在GPS长期缺失的情况下，定位精度难以满足智能车辆的要求，在实际应用中存在一定的局限性[3]。

本文设计的车载定位系统，以车载自组织网络VANET为交互平台，车车(Vehicle to Vehicle, V2V)以及车路(Vehicle to Infrastructure, V2I)之间基于交互的地理位置观测值对车辆的实时定位信息进行调整，以实现对车辆的高精度定位。车辆间基于位置信息的交互，为车辆提供安全信息广播与交通堵塞诱导等服务。该系统能够实现在GPS信号缺失的条件下为车辆提供高时效性的精确定位服务，且受环境因素影响小，能够有效地保证智能车辆行驶过程中的稳定性与安全性。

1 系统模型

基于协同交互的车载定位系统由车辆定位系统、上位机控制模块、数据处理模块、无线通信模块构成。系统通过VANET将实时车速与车辆的实时定位信息发送到智能路基，数据处理模块基于智能路基对车辆的地理位置观测值及车辆的实时定位信息进行调整，并告知其广播范围内的所有车辆，在计算该路段拥堵度后发送给上位机终端。……