丁 孟，赵世海

(1.天津工业大学 机械工程学院，天津 300387； 2.天津市现代机电装备技术重点实验室，天津 300387)

张力系统作为连续轧染机的重要组成部分，其控制精度和稳定性对保证连续轧染产品的质量至关重要。织物放卷是连续轧染生产的第1步，若张力产生了波动则会影响织物的生产加工质量，对后续的生产加工过程也会造成影响[1-2]。在轧染机放卷运行过程中，由于织物料卷卷径发生变化，引起织物料卷辊转动惯量的变化，结合外部扰动和摆辊引起的织物料带长度变化等影响因素，从而导致放卷织物产生的张力出现波动[3]。放卷张力系统是具有强耦合和强干扰的非线性时变系统，因此，保证放卷张力系统的稳定运行，可以设计实现解耦控制和抗干扰性的控制器，对轧染机放卷张力控制非常重要。

目前，随着轧染生产加工工艺的复杂化，对连续轧染机生产加工的要求也越来越高，传统PID(比例积分微分)控制已经不能满足现代化的生产加工要求。近年来，越来越多的现代控制方法在张力控制中得到应用。李建等[4]将鲁棒控制应用于印染机卷绕张力控制系统中，实现了张力系统的稳定运行。汤伟等[5]提出利用模糊自适应PID的控制方法来解决悬浮包装中薄膜张力控制难的问题，实现了薄膜张力的稳定控制。王友钊等[6]采用神经网络对织机卷绕系统的张力进行控制，提高了卷绕系统的控制性能。但是上述控制方法都是建立在精准数学模型的基础上，实现良好的控制性能，而在工程应用中由于许多因素的影响，难以建立精准的模型，因而影响了这些方法的使用。……