王洪华（新疆沙湾县农业机械化技术学校，新疆 沙湾 832100）

现代农业生产规模快速增大，必须借助农机设备才能保障生产质量和效率。拖拉机作为最基本的农机设备，其一直都在农业生产中有着广泛应用。不过传统拖拉机受驾驶员素质和状态等因素限制，难以实现长期、高质量、高效率作业，无法充分发挥拖拉机作用。对此，有必要研究拖拉机自动导航驾驶及导航技术。

1 拖拉机GPS自动导航无人驾驶系统

随着农业规模的不断扩大和产业化程度的逐渐提升，现代农业生产水平逐渐提高，农机设备的应用范围越来越广泛，拖拉机更是必不可少的重要农机设备。新疆沙湾县作为优质商品棉生产基地，棉花种植面积达到了180万亩，仅靠传统的人工种植生产模式难以完成如此大规模的棉花种植生产活动，必须依赖机械设备完成包括机械整地、机械铺膜播种、机械植保、机械中耕追肥、机械碎秆、棉籽机械脱绒等在内的各种机械化作业。而在驾驶拖拉机方面，由于部分驾驶员驾驶技术以及敬业程度等的影响，再加上大规模生产带来的巨大劳动强度，导致棉花种植生产的机械作业中往往存在交接行弯曲、播行不直、接茬不准、机采浪费大、白白浪费时间与精力等问题，难以达到现代农业产业化发展的标准，不利于棉花种植生产水平的有效提升。

而拖拉机GPS自动导航无人驾驶系统则是在引入差分GPS的情况下，对拖拉机的三维空间位置信息进行准确定位和持续监控，并在空间卫星星座系统、地面监控系统以及用户直接应用的GPS接收系统等，共同实现动态定位[1]。……