秦 川，陶 忠，桑 蔚，张 鹏，海云波，梅甫麟

（西安应用光学研究所，陕西 西安 710065）

引言

机载光电目标定位任务主要由载机、光电转塔和GPS/惯导（INS）三大系统组成。其中GPS/INS提供载机的经纬高信息和姿态信息，光电转塔完成对目标的搜索、捕获、定位和跟踪等功能，结合传感器本身参数即可实现对海平面目标的无源定位任务；若结合安装于光电转塔内的激光测距机测量信息，则可实现三维空间目标的有源定位任务。

然而，GPS 测量载机经纬高存在误差，惯导系统（INS）测量载机姿态也存在误差，光电转塔视轴也存在抖动，目标横向与纵向像素的视频判别并非绝对准确，对于静止目标，通过多次测量取均值的方法可极大减小上述测量噪声的影响[1]。但是对于运动目标，除采用Kalman 滤波算法[2-3]外，也可采用粒子滤波算法。该算法既可应用于线性系统，还适用于非线性系统。

文献[1]主要对海面目标光电无源定位原理进行了仿真，分析了定位精度；文献[2]针对有源定位模型讨论了机载光电吊舱目标定位技术，但其选择的状态量和观测量不利于线性Kalman 模型，计算较复杂；文献[3]较早讨论了Kalman 滤波算法在目标定位中的应用，但选取的状态量和观测量同样也不利于简化模型；文献[4]和[5]主要讨论粒子滤波算法在目标跟踪中的应用；文献[6]讨论了粒子滤波在光电目标定位中的应用，但与本文的主要区别是该文针对光电目标定位为地面基站对空中飞机等目标的定位，定位模型不一样；……