张宁菊，俞张勇

（无锡职业技术学院，江苏无锡 214121）

0 引言

《中国制造2025》（国发〔2015〕28号）提出工业机器人是我国十个重点发展领域之一，是典型的智能装备，是智能制造的关键切入点[1-2]。目前使用工业机器人的品牌众多，就其所在的行业内部而言，主要有国际知名的4大家族：KUKA、ABB、FANUC、安川，国内则有以新松为代表的国产机器人的“四小家族”。就长三角地区来讲，ABB机器人以其重复定位精度高、手臂刚性好、便于系统二次开发等优点，在自动化领域中应用较为广泛。

图1 机器人项目实施流程

ABB机器人从结构来讲是由机械部分、控制部分、传感部分有机组成，其常规型号包括IRB120、IRB1410、IRB1600、IRB2400等。对于工业自动化生产线来讲，机器人的项目实施流程一般有8个环节[3]，如图1所示，8个环节中I/O信号配置在工业现场尤为重要，本研究重点结合ABB的IRB120工业机器人的搬运系统，研究I/O模块与信号配置。

1 I/O模块

ABB工业机器人有丰富的I/O通讯接口，其通讯种类如表1所示，它可以方便地与其他设备相连。ABB可以选配标准的PLC，可以省去与外部PLC进行通讯设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。ABB标准的I/O板（表2）提供的常用信号处理有：数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出等。本设计以常用的ABB标准I/O板DSQC652和Profibus-DP为例进行研究。

表1 常用ABB工业机器人I/O通讯种类

表2 常用ABB工业机器人标准I/O板

DSQC652型为分布式I/O模块，如图2所示，X1/X2为机器人数字输出端口，X3/X4为机器人数字输入端口，ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，通过总线接口X5与DeviceNet总线进行通讯，X5上6～12的跳线用于决定模块的地址，地址可用范围为10～63。……