吴 昊，王 东，罗 涛，王淋漓，程亚萍

（国网安徽省电力有限公司安庆供电公司信通公司，安徽安庆 246000）

1 国内外研究情况

1.1 国外研究情况分析

20世纪80年代，国际上逐渐开始重视架空线路的巡线机器人的技术发展工作。包括日本以及北美一些国家均逐渐尝试研究新型更为可靠有效的巡线机器人，且取得了一定的研究成果。20世纪80年代末期，日本企业率先研发了可以自动化越过障碍的光纤复合架空线路巡线机器人。其主要包含驱动组件以及夹持组织间等构成，可以很好地运行于带有防震锤以及螺旋减震器的线路中。如若需要越过杆塔，则巡线机器人会依据拟人的方式，打开其弧形手臂，随后本体越过杆塔抵达另一侧，最后收起另一端的手臂，由此完成整个工作。而该设备在外部环境感应方面的建设并不完善。由此可使用性并不高，另外该设备体积、质量均比较高，能源供给问题时期主要面临的问题。而美国企业在此后一年研制出了第一个悬臂自治巡线机器人，其可以顺着架空线路等实现长距离地运行，可以同时开展电晕损耗检测、结合点分析、绝缘子检测以及压接头检测等多项任务，此外基于设备的多功能性，可以自主地将检测到的信息传递至地面工作人员。如若遇到杆塔情况，则其也会依据拟人攀援的方式，越过杆塔，但无法跨过防震锤以及绝缘子等常规障碍。2001年，泰国企业也设计了自己的自给电巡线机器人，其主要依靠电流互感器的作用从而在架空线路中爬行，并就获得的感应电流作为工作电源，进而有效处理了巡线机器人长时间的供电需要。……