刘李逵 董万福 陈羽立 林李柔

（成都大学 610100）

1 背景

在现代农业愈加发展的情况下，果树的种植面积也变得越来越大，同时生产方法由以前的个体种植变成了集体化的片区种植，便于管理。[1]但是也出现了问题，在每年果实成熟和需要修枝的时候，工作量变得非常大，而且市场上现在出现的工具大多都是手持式，对于果树较高部分就需要梯子，修剪和摘取不同果树的时候就需要将梯子移来移去，降低工作效率，增加工作量，同时人在高处也容易出现安全事故。[2]

2 设计步骤

明确任务→确定系统的整体性目的→进行功能分析→分功能求解→将分功能解综合为整体解→方案对比。[3]

3 电动摘果机的结构设计

包括主体机架、电机及传动、滚珠丝杆、机体外套、PLC控制器、剪枝机构、摘果机构。通过PLC控制升降电机正反转带动丝杆转动，使机体外套上升或下降，带动工作部件剪枝机构或者摘果机构上升或下降，工作部件上均有工作电机，对工作部件提供动力，控制端也为PLC控制器，工作部件为可拆卸，达到剪枝摘果一体的目的，如图。

3.1 升降机构的设计与使用

通过升降电机带动使机体外套升降，在主体外套和螺帽上的限位开关会防止机构在最高处和最低处继续转动升降电机破坏机构或者烧坏电机，工作部件剪枝机构和摘果机构安装于机体外套顶部的螺柱上，通过PLC控制工作部件自带的工作电机正反转完成剪枝和摘果，提高了效率，减少了工作量，保障了人身的安全。……