黎安庆 唐飞龙 施智雄

摘要：高精度定位是机器人完成指定工作的前提，针对机器人在室内未知环境中定位的问题，提出了一基于固定摄像头的室内移动机器人视觉定位的方法。该方法采用一套基于图像采集模块的机器人定位测试平台，测量系统将机器人在场地内的位置信息通过摄像头采集到之后，送入计算机;计算机经过图像处理，生成机器人的坐标及方位角信息。该方法具有结构简单、稳定性好和理论精度高的优点;可同时实现机器人室内坐标和方位角。

关键词：机器人;室内定位;计算机视觉

中图分类号：TP3      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2019）23-0213-02

开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

机器人定位是机器人通过传感器感知周围信息，并通过运算获取自身位置的过程[1]。现有的室内定位技术有基于惯性传感器的航迹推算法、红外定位技术、无线电定位技术、超声波定位技术等[2-4]。航迹推算定位应用十分广泛，但其弊端在于随时间推移，定位误差会不断增加[5];而基于无线电定位的技术如：uwb 、zigbee、wifi、rfid等以及超声波定位技术都需要在现场建立基站或者信标[6]，增加了系统复杂度及工作量，同时由于无线电和超声波极易受到干扰[7]，因此其可靠度和稳定性都较低。针对上述问题，本文提出一种基于计算机视觉技术的机器人室内定位方法。

1 系统概述

为研究机器视觉定位方法，搭建机器人定位测试平台，如图1所示。

摄像头将机器人在场地内运行的图片采集后送入计算机。……