刘芳 张田田 牛梦豪

摘 要：智能小车综合利用传感器、人工智能、自动控制、视觉计算、体系结构设计等多项技术，是计算机科学、模式识别和智能控制技术发展到一定高度的产物，也是未来智能汽车的发展趋势。本文介绍了一种基于STM32单片机的智能循迹避障小车硬件系统和软件系统的设计。该智能小车以STM32单片机为主控芯片，采用红外对管和超声波传感器作为检测元件，使小车能按预定的轨道稳定行驶，能正确地识别路径、避障。

关键词：循迹避障;STM32F103ZET6;红外对管传感器;超声波传感器;舵机

智能小车是一种可以进行自主信息检测、自主决策以及自主行驶的高度智能化设备，涉及的学科主要包括单片机原理、软件编程、电机自动控制、数字电路、模拟电路，以及硬件设计、信息采集、信号处理技术和人工智能技术等等。本文基于STM32主控芯片設计的智能小车包括两个单元，其一是循迹单元，其二是避障单元。主要利用循迹单元、避障单元的外围硬件设备结合软件控制，设计出一个较为完整的自主控制系统，使智能小车分别能够按预设标线完成循迹行驶和自主避障行驶。

1 工作原理

智能循迹避障小车的控制系统主要由以下四个模块组成：红外对管模块、超声波模块、舵机模块、电机驱动模块。循迹小车的控制原理是将红外对管传感器固定在小车前端，实时采集道路信息，将采集到的信息传输到STM32处理器，处理器根据预设的程序调整小车电机的转速进而使小车可以按照预先规划好的路线行驶实现循迹。……