刘兴万 林启开 薛飞扬 翟晨宇 张光耀

摘要：针对在电力系统运行中易发生故障的现象，介绍巡检机器人在超特高压变电站的应用，并阐述巡检机器人的硬件组成、软件功能。应用情况表明，将机器人技术和巡检技术结合应用在变电站巡检中，不仅有利于提高工作人员的效率和质量，降低劳动强度和工作风险;同时也有利于变电站的维护与检修，是巡检技术的发展方向，具有广阔的应用前景。

关键词：巡检机器人;红外测温;超声波带电检测

0引言

作为电力系统供电与传输的枢纽，变电站的安全运行将直接影响国民生产与生活。在电力系统运行过程中，很容易发生各种故障如损伤、发热、漏油和异物等，而目前变电站中绝大多还是采用人工排查、检测的方式进行巡检，效率低、劳动强度大、检测结果不准确等缺点给工作人员带来很多不便。

随着技术的发展，利用机器人技术进行巡检的需求日益强烈。通过介绍巡检机器人的整体结构、硬件组成、软件功能及应用情况，表明在变电站中将机器人技术和巡检技术相结合，可以显著提升现有的工作效率，增强工作体验，使变电站的维护、管理变得更加合理、规范，为变电站的运行提供更可靠的保证。

1巡检机器人硬件结构

超特高压变电站巡检机器人利用导航定位技术，结合可见光摄像机、红外热像仪、超声传感器、磁传感器等先进传感器实现最优路径规划、自动充电、采集设备图像等功能，通过无线传输技术将所有信息与数据发送到控制中心，利用图像处理和模式识别等技术实现对设备热缺陷、短路状态、温度检测等情况的判别;对仪表读数、油位计位置的识别。……