赵祥至

摘  要：本文首先阐述了管道机器人设计系统设计概念，分析了管道机器人的软硬件控制系统的发展现状，提出一种管道机器人系统方案。对管道机器人系统的软硬件做出了设计，并对其管道机器人软硬件控制系统进行了调试。主要对管道机器人做出以下几点：

（1）设计管道机器人软硬件控制系统的基本要求，提出管道机器人软硬件控制系统总体方案。

（2）对管道机器人控制系统的软件进行设计。

（3）对管道机器人实物进行制作，验证本文设计的可行性，以及对管道机器人进行调试分析其设计的可行性。

关键词：管道机器人;控制系统;单片机;实物制作

第1章  管道机器人控制系统方案设计

管道机器人控制系统便为一个移动的完整的测控系统，在完整的控制系统中包含检测模块、控制模块、与之相应的驱动模块。这些模块彼此是互相关联的，其中检测模块依照机械具体构造选取合理的合适的检测方式，驱动模块依照任务需求与机械构造的具体从而设计与之对应的实际的驱动电路，控制模块就要以机械构造、检测方式、驱动模式等方面综合的考虑。

1.1管道机器人结构

基于普遍的车轮驱动的实际配置，与系统中实际的情况相结合从而设计满足本次课题设计的系统的最好的选项，当然这样的选择并不是某个方面单独的最好，然而其一定必须要充分的参考各个实际的状况（例如管道机器人实际的载重、管道机器人的材质、操控的方式和加工的手法）后从而得出的最优的设计方案。……