董军 陈睿 李博 覃思翔 赵伟

摘要 本文研究了基于软、硬件结合的无人机自主智能巡检输电线路规划的问题。首先分析了目前无人机巡检中存在的几个问题：任务载荷单一、功能未得到充分开发、环境适应性差，由此提出一种采用视觉传感器、激光雷达结合三维空间建模软件，将无人机中差分定位技术、局部环境地图进行矢量叠加，建立三维空间模型的办法，最后达到无人机最优飞行控制和飞行航线选择的效果。

关键词 智能巡检 视觉传感器 激光雷达 三维空间模型

随着无人机在输电线路巡检方面的频繁应用，无人机航线规划问题成为无人机巡检任务规划技术中的关键。目前无人机在电力巡检方面的航线智能规划存在着一定的不足：现有的无人机巡检技术通常会根据不同位置的卫星定位信息的差异来捕获无人机的位置，误差大，数据获取形式单一，定位不精确[1]-[4]。无人机根据定位系统中的地图为无人机规划路线，不能及时更新路线来规划无人机航行状况，不能将自身位置信息同实际环境信息结合起来，模拟出真实飞行环境，智能化程度低[5]。

本文提出了基于激光雷达、视觉传感器、三维空间建模软件等一系列数据融合分析来检测障碍物位置信息的方法。在硬件方面常用超声波、激光雷达、毫米波雷达等器件。在软件方面采用基于双目立体视觉测距方法的自动避障技术等，其原理均是利用多个摄像头获得多目图像信息，重建三维场景。……